
La zona di Monaco fu abitata fin dai tempi preistorici (non a caso esiste una grotta detta "Grimaldi" nei pressi dei Balzi rossi, sul confine italo-francese). L'area fu urbanizzata dai Fenici che le diedero il nome (Monoike), poi dai Greci e dai Romani (Portus Herculis Monoeci). Il sito offriva un rifugio naturale alle navi per vento d'ovest.
L'inizio della storia congiunta di Monaco e della famiglia Grimaldi avenne l'8 gennaio del 1297, quando Francesco "Malizia" Grimaldi s'impadronì della fortezza costruita dai Genovesi nel 1215 travestito, per l'appunto, da monaco. Diventò proprietà definitiva dei Grimaldi nel 1314; essi ne lasciarono il governo nel solo periodo della Rivoluzione Francese e dell'Impero di Napoleone (1793-1814).
Dopo un periodo passato sotto il protettorato spagnolo, Monaco si mise sotto la protezione della Francia con il trattato di Peronne (1643). Dopo la fine dell'impero napoleonico e il secondo trattato di Parigi, Monaco fu messa sotto "protezione" del regno sardo-piemontese, il cui scopo era di annetterla (cosa che quasi avvenne). Nel 1848, Mentone e Roccabruna, che facevano parte del Principato, fecero secessione e si dichiararono "Città libere", adottando come propria bandiera il tricolore italiano. Nel 1860, quando Nizza e Savoia furono cedute alla Francia in base agli Accordi di Plombieres, Napoleone III di Francia ripagò con 4 milioni di franchi-oro il principe di Monaco, acquistando le due città che si trovarono, loro malgrado, sotto la sovranità francese.
Avendo perso l'80% del proprio territorio e la parte più ricca (coltivazioni di ulivi, limoni, peschi...), Carlo III iniziò una politica "turistica" e, approfittando dell'arrivo del treno e della creazione di una strada carrozzabile, diede origine al casinò, prima sulla Rocca, poi sull'altipiano delle Spelonghe, in seguito battezzato, in onore a Carlo III, Monte-Carlo, che divenne il luogo di maggior prestigio del Principato di Monaco.
Alberto I, figlio di Carlo III, fu fra i precursori dell'oceanografia e dell'Interpol. Il principe Luigi II conobbe un periodo difficile durante il secondo conflitto mondiale e subì prima l'occupazione italiana e poi quella tedesca. Il principe Ranieri III (1924-2005) salì al trono nel 1949 e negli oltre 55 anni del suo regno trasformò profondamente il paese, aumentandone il territorio del 40% con lo sviluppo dell'area di Larvotto e la costruzione delle nuove Portier e Fontvielle e dando al Principato un'aura internazionale da "favola" con il suo matrimonio con l'attrice Grace Kelly nel 1956.
Dal 6 aprile 2005, il nuovo principe è Alberto II, nato nel marzo del 1958. Il giuramento è avvenuto il 12 luglio 2005.